На историјској карти област Рашка означена је као Дарданија и у време римске колонизације Ибарске долине главни град био је Муниципиум Дарданорум (Сочаница). Рашка је била прва немањићка (српска) самостална држава, центар културе и државности српства. Кроз простор где се данас простире општина Рашка пролазили су сви значајни трговачки путеви. Сведоци тог времена су градови чији се остаци налазе дуж такозваног римског пута: Звечан, Голеч, Брвеник, Маглич, Јанок. У првој српској држави основана је и прва школа на Немањином двору, колевка српске писмености и духовности, у којој су образовани наши први просветитељи и књижевници Свети Сава и Стефан Првовенчани. Доласком Турака, седиште трговине се измешта према Новом Пазару, све до 1833. године када се Ибарска долина својим јужним и средњим делом одвојила од Османлијског царства. Тада се јавила потреба да се на месту Рашки Ибар, где се налазила и граница, оснује варошица Рашка.

Рашка као насеље први пут се помиње 1835. године, а варош Рашка проглашена је на седници државног совјета Кнежевине Србије 6. септембра 1845. године, на предлог политичара и државника Илије Гарашанина. Кнез Александар Карађорђевић, својим решењем од 17. септембра 1845. године, прогласио је оснивање Рашке. Први урбанистички план Рашке, који је урадио Никола Алковић, потиче из 1844. године, што се сматра једним од најстаријих урбанистичких планова.

Ратови од 1912. до 1918. године нису мимоишли ни Рашку. Током Првог светског рата, од 31. октобра до 15. новембра 1915. године, Рашка је на неки начин била престоница Србије јер су у њој одседали краљ и тадашња српска влада. Рашка је ослобођена 27. новембра 1944. године. Данашња општина Рашка, као особена функционално-просторна целина, формирана је 1960. године.
Дан општине Рашка обележава се 17. септембра.