Историјски развој Јошаничке Бање као насеља одувек је био уско везан са термалним изворима. Претпоставља се да су са лековитим водама Јошаничке Бање први били упознати Римљани, а да су њихово благотворно дејство користили и Турци о чему сведочи и хамам (турско купатило из XVIII века). Прво стручно испитивање лековитости вода Јошаничке Бање познато је тек 1834. године. Вода је испитивана на Бечком медицинском универзитету, на захтев кнеза Милоша, и тада је вода Јошаничке Бање изједначена са водама Рибарске и Брестовачке Бање. Наредне 1835. године воду је испитао и барон Хердер, краљевско-саксонски управитељ рудокопа, и поново 1846. године. Тих година у Јошаничкој Бањи су се лечили чланови породице кнеза Милоша. Бању је посећивао, у својим многобројним проласцима ка Копаонику и Јосиф Панчић који за њу каже да је „најтоплија у Јевропи и нема себи друге до оне у Бруси и Малој Азији и још се по медичкој редњи може мерити с водом у Гострону, само што је ова много топлија“.

За коришћење термалне воде у Јошаничкој Бањи 1935. године сазидано је купатило са 10 када и једним мањим базеном. После II светског рата, Јошаничка Бања је добила све услове за развој и коришћење лековите воде у сврхе здравственог туризма. Према речима старијих мештана и људи који су радили у Бањи, 60-их година, Јошаничка Бања је имала статус бањског лечилишта са пратећим службама, здравствену станицу (лабораторију), санитетско возило, хотел Јошаницу, вилу Пршић, камп кућице са укупно 50 лежаја и сопствени аутобус са 40 места. Бања је у то време имала и библиотеку.

Занимљивости

• Под именом Мала Бања помиње се 1519. године. Сматра се да лечилишну функцију добија у 18. веку, када је изграђено прво купатило, које је касније више пута дограђивано.
• За потребе школе 1867. године изграђена је зграда која је пребачена из Јелакца а 1868. године православна црква.
• Прва пекара у Јошаничкој Бањи отворена је 1928. године.
• Јошаничка Бања је добила струју 1948. године, а урбани део насеља воду за пиће 1958. године.
• Здравствена амбуланта је отворена 1960. године.
• Зграда садашње школе подигнута је 1964. године.
• Телефонске везе Бања добија 1982. године.
• Црква Успења пресвете Богородице реновирана је 1995. године када је подигнут и црквени дом.
• КУД Јошаничка Бања почео је са радом 2001. године.
• Дом културе изграђен је 2013. године у оквиру кога се налазе просторије дечијег вртића. – Обновљен је и рад библиотеке која се такође налази у Дому културе.